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存在外界扰动的柔性机械臂扰动观测控制方法

1652019/02/28
咨询成果 发布成果
基本信息
  • 成果类型 高等院校
  • 委托机构 西北工业大学
  • 成果持有方 西北工业大学
  • 行业领域 先进制造技术
  • 项目名称 存在外界扰动的柔性机械臂扰动观测控制方法
  • 知识产权 发明专利
  • 成果成熟度
  • 项目简介 本发明公开了一种存在外界扰动的柔性机械臂扰动观测控制方法，用于解决现有柔性机械臂扰动控制方法控制精度差的技术问题。技术方案是对具有非最小相位特性的柔性机械臂动力学模型进行输出重定义，进一步得到输入输出子系统以及内部动态子系统。针对内部动态子系统的镇定采用状态反馈控制；针对输入输出子系统中存在未知干扰采用非线性扰动观测方法设计控制器实现系统跟踪，提高了控制精度。
交易信息
  • 意向交易额 面议
  • 挂牌时间 2020/02/28
  • 委托机构 西北工业大学
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