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一种基于复杂操作任务的非完整遥操作约束控制方法

1382019/12/09
咨询专利 发布专利
基本信息
  • 专利类型 高等院校
  • 委托机构 西北工业大学
  • 专利持有方 西北工业大学
  • 行业领域 测控技术及仪器
  • 项目名称 一种基于复杂操作任务的非完整遥操作约束控制方法
  • 知识产权 发明专利
  • 项目简介 本发明公开了一种基于复杂操作任务的非完整遥操作约束控制方法，通过计算约束矩阵CVF，复杂操作任务分解，最终设计约束控制器；本发明针对复杂的空间操控任务，与一般的机械臂控制方法相比较，具有任务层面和控制方法的两大有益效果。首先，机械臂在空间中要完成的操控任务包括目标接近、路径跟踪及躲避障碍等，本发明根据操作任务的不同选取合适的运动旋量集合来构造约束矩阵，较以往方法更具有适应复杂任务的能力；其次，非完整约束控制方法可以使操作更加灵活，操作者可以控制机械臂仅在平移或旋转方向运动，无需提供额外的约束，从而减轻操作者压力。
交易信息
  • 意向交易额 面议
  • 挂牌时间 2020/12/09
  • 委托机构 西北工业大学
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