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一种考虑多约束的分布式多执行器控制指令分配方法

1842019/12/02
咨询专利 发布专利
基本信息
  • 专利类型 高等院校
  • 委托机构 西北工业大学
  • 专利持有方 西北工业大学
  • 行业领域 计算机科学与技术
  • 项目名称 一种考虑多约束的分布式多执行器控制指令分配方法
  • 知识产权 发明专利
  • 项目简介 本发明公开了一种考虑多约束的分布式多执行器控制指令分配方法，该方法可以根据执行器与控制指令的匹配系数进行分配，同时满足各个执行器的控制输出上下限制和其能量约束。本发明为分布式算法，匹配系数、输出增量等计算都不需要中心单元，没有由于中心单元导致系统失效的风险，提高了系统的鲁棒性；输出计算不需要传统伪逆法等的矩阵求逆运算，大大降低了计算复杂度，有其是在执行器个数较大的情况下，优势更为明显；本发明计算所得的输出同时满足执行器输出上下限约束和执行器剩余能量约束；本发明适用于异构执行器之间的控制分配，可适用于同时配置双向执行器和单向执行器的系统，也可以适用于输出上下限等约束不同的执行器。
交易信息
  • 意向交易额 面议
  • 挂牌时间 2020/12/02
  • 委托机构 西北工业大学
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