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一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法

2002019/11/14
咨询专利 发布专利
基本信息
  • 专利类型 高等院校
  • 委托机构 西北工业大学
  • 专利持有方 西北工业大学
  • 行业领域 计算机科学与技术
  • 项目名称 一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法
  • 知识产权 发明专利
  • 项目简介 本发明公开了一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法，可以实现空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化，同时满足参数辨识的PE条件和机械臂关节运动约束，提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。自由漂浮空间机器人的非完整特性决定了参数辨识模型回归矩阵A(k)不仅含有与机械臂关节运动轨迹相关的关节位置和关节速度，还含有与待辨识动力学参数间接相关的基座位置、姿态、速度和角速度，而这些量必须根据系统的动力学模型进行求解，因此在激励轨迹离线优化时需要用到待辨识动力学参数的先验信息。
交易信息
  • 意向交易额 面议
  • 挂牌时间 2020/11/14
  • 委托机构 西北工业大学
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